경남 밀양에서 태어나 성균관대학교 문리과대학을 졸업했다. 성균관대학교 교수와 사범대학장을 역임했으며 현재 성균관대학교 명예교수. 많은 경전 및 경학 관계 문헌을 정리·해제하였으며 평생을 다산학 연구에 바쳤다. 주요 역주서로는 『역주 목민심서』(공역) 『역주 맹자요의』 『역주 매씨서평』, 『역주 논어고금주』 등이 있으며, 주요 저서에 『다산경학연구(茶山經學硏究)』가 있다. 2000년 다산학술문화재단이 수여하는 제1회 다산학술상 학술대상을 수상하였다.